Guillaume Avrin

Equipe MHAPS
Directeurs/Directrices

 

 

 Thématique de recherche

Afin de mieux comprendre comment le cerveau contrôle les gestes pour pouvoir interagir avec l’environnement, et d’améliorer le comportement des robots humanoïdes grâce à la synthèse de lois de commandes innovantes, j’étudie et modélise les processus de contrôle impliqués dans la réalisation de tâches rythmiques hybrides chez l’homme. Ces tâches présentent des couplages perception-action qui semblent être la signature observable d’une architecture de contrôle propre aux humains, leur conférant un niveau de robustesse et de rapidité d’adaptation encore inégalé dans la réalisation robotique de tâches complexes. Il s’agit donc de développer un  nouveau modèle du contrôle sensorimoteur de tâches hybrides rythmiques chez l’homme, intégrant ces couplages perception-action qui simplifie le contrôle.

Mon projet de thèse est donc à l’interface entre les neurosciences, la théorie des systèmes dynamiques non-linéaires et l’automatique, pour des applications en robotique. Les composantes du projet sont :

  • La modélisation du système neuro-musculo-squelettique.
  • La synthèse de lois de commande bio-inspirées pour la réalisation de tâches hybrides rythmiques (reposant sur la théorie de systèmes dynamiques non-linéaires et sur une analyse comparative avec les contrôleurs optimaux existants).
  • L’étude de stabilité de systèmes hybrides, non-linéaires et chaotiques.
  • L’implantation effective sur bras anthropomorphique.